一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法

摘要

本发明公开了一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法，包括以下步骤：1)建立所述机器人的运动学模型；2)对六自由度关节型机器人进行直角坐标空间的运动轨迹规划；3)对运动轨迹的各个插值点进行运动学逆解求解，得到各插值点处机器人各关节的角度，并根据雅可比矩阵对笛卡尔空间与关节空间的联系，得到各插值点处机器人各关节的的角速度和角加速度；4)求解关节奇异的条件，并得到奇异域；5)通过奇异性处理使机器人平稳通过奇异区。本发明能解决机器人在运动过程中发生奇异而导致的关节角速度突变问题，从而提高机器人运动的平稳性，使机器人各关节角度和角速度平稳通过奇异区域。