一种基于角速度和FPGA的欧拉角直接输出方法

摘要

本发明涉及一种基于角速度和FPGA的欧拉角直接输出方法，用于解决现有的欧拉角直接输出方法计算精度差的技术问题。该方法通过改进现有方法的复杂度，同时保证计算精度，然后基于FPGA并行计算理念优化计算表达式，以此完成算法并行性设计。在此基础上，通过设计嵌套状态机和流水计算结构，实现算法的实时有效计算；通过ROM表简化非线性函数计算，通过余弦倒数表，约简了除法运算，使得计算结构更为精简，以此完成算法硬件化设计。角速度陀螺输出的角速度通过串口接收，将其编码为整数，再通过查表和多次乘法更新欧拉角，最后将欧拉角解码并用串口输出到上位机，监视性能。只需当前角速度和上一时刻的欧拉角，便可直接输出当前的欧拉角，提高了计算精度。