一种机器人的自适应有限时间收敛滑模控制方法

摘要

本发明涉及一种机器人的自适应有限时间收敛滑模控制方法，属于控制技术领域，该方法包括：建立考虑不确定性的机器人动力学方程，确定滑模面，再引入n维的自适应更新率，最后，计算驱动机器人所需的主动力/力矩的值，用其驱动机器人系统，使机器人的广义坐标向量实现有限时间内收敛到稳态或者跟踪指令信号。本发明的特点及有益效果是：其一，在实现高精度控制的同时，极大地减轻了滑模控制的颤震问题；其二：可解决机器人系统各个自由度方向可能存在的不同动力学特性影响；其三，可解决机器人系统在启动阶段的力矩饱和以及颤振问题；其四，可实现满足控制实时性的动力学补偿。本发明适用于并联、串联以及混联等结构类型的机器人系统。