一种基于关键帧策略的移动机器人视觉伺服控制方法

摘要

本发明公开了一种基于关键帧策略的移动机器人视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1）根据给定条件规划机器人移动路径；2）将视觉导航任务中的物理轨迹跟踪和目标可见下的姿态调整转化到图像特征空间中的轨迹；3）基于当前图像帧与关键帧之间的单应性关系定义图像特征，以图像特征隐式表达了机器人的运动情况；4）基于机器人运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，设计预测控制器跟踪轨迹。本发明不要求预先对机器人在给定轨迹上进行训练，也不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机器人的导航精度。