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一种基于车载全景影像与街景地图匹配的视觉定位方法

摘要

一种基于车载全景影像与街景地图匹配的视觉定位方法,首先获取街景影像,提取街景影像中建筑物立面和立面特征线,并提取视线遮挡特征,构成视线遮挡特征库;对视线遮挡特征进行聚类,获取聚类结果;然后获取车载全景图像的视线遮挡特征,确定车载街景图像摄影点范围和该范围内的视线遮挡特征,并确定各视线遮挡特征对应的聚类类别;最后确定车载全景图像的视线遮挡特征的类别归属及最终的匹配结果,进而确定车辆位置;本发明方法克服了GPS在城市区域信号不稳定适用性差与传统视觉定位方法依赖地形三维建模计算量大不实用的困难,选用逐渐普及的车载全景相机与已有大量数据的街景地图进行定位,有良好的地形适用性与定位精度。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-11-30

    授权

    授权

  • 2015-07-22

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C 11/04 申请日:20150303

    实质审查的生效

  • 2015-06-24

    公开

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