基于16维特征描述的激光点云自动配准方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于16维特征描述的激光点云自动配准方法及系统，包括步骤：步骤1，对激光点云数据中各激光点单位法向量重新定向；步骤2，构建激光点邻域内任意两邻域激光点间的局部坐标系；步骤3，在局部坐标系下获取激光点的特征向量；步骤4，基于激光点的特征向量从点云数据中提取特征点，并获取特征点的最佳尺度；步骤5，基于特征点在最佳尺度下的特征向量对两站激光点云进行配准。本发明可提高激光点云配准的自动化程度和匹配准确性。