一种授花粉机器人

摘要

本实用新型公开了一种授花粉机器人，底盘的底端连接有行走系统，顶端连接有传感器调节舵机，且传感器调节舵机的输出端通过支撑臂连接有第一避障光电传感器，以能驱动第一避障光电传感器摆动，同时底盘的周边通过多个传感器安装座一一对应连接有多个第二避障光电传感器；机械臂的根部连接在底盘的顶端，同时机械臂的末端分别连接有电动授粉机和OpenMv摄像头；控制器连接在底盘上，且控制器分别电性连接行走系统、传感器调节舵机、第一避障光电传感器、第二避障光电传感器、机械臂、电动授粉机和OpenMv摄像头，同时底盘上连接有与控制器电性连接的电池。本实用新型提高对障碍物检测的范围。

说明书

技术领域

本实用新型涉及授粉装置技术领域，更具体的说是涉及一种授花粉机器人。

背景技术

近年来，设施农业规模快速发展，温室种植是典型设施农业。大部分设施作物都需要异花授粉保证产量，而作物(南瓜、辣椒、西瓜等需要人工授粉作物)开花时间、时长无法统一，导致设施作物授粉成功率较低影响产量，现阶段温室作物授粉主要采用手持式、背负式等人工作业，人工授粉作业时耗较长且存在授粉精度低、效率低等问题。随着先进授粉技术和机器人技术的发展，智能授粉机器人开始代替人力应用于农业生产中，特别是温室作业环境下授粉作业。

但是，目前授花粉机器的机身上是固定用于检测障碍信息的传感器，由于用于检测障碍信息的传感器不能运动，则其检测的范围较狭窄，且目前检测障碍信息的传感器只是固定在机器人机身的侧部，则目前机械臂运动的范围不能到达用于检测障碍信息的传感器的检测范围内，因此用于检测障碍信息的传感器只能检测机器人行走过程中的障碍，而不能检测机械臂运动范围内是否有障碍物，则机械臂容易在授粉过程中撞击到障碍物上，从而不仅会使授粉的效率较低，而且影响机械臂的使用寿命。

因此，如何提供一种提高对障碍物检测范围的授花粉机器人是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种授花粉机器人，旨在至少解决上述部分技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种授花粉机器人，包括：

底盘，所述底盘的底端连接有行走系统，顶端连接有传感器调节舵机，且所述传感器调节舵机的输出端通过支撑臂连接有第一避障光电传感器，以能驱动所述第一避障光电传感器摆动，同时所述底盘的周边通过多个传感器安装座一一对应连接有多个第二避障光电传感器；

机械臂，所述机械臂的根部连接在所述底盘的顶端，同时所述机械臂的末端分别连接有电动授粉机和OpenMv摄像头；

控制器，所述控制器连接在所述底盘上，且所述控制器分别电性连接所述行走系统、所述传感器调节舵机、所述第一避障光电传感器、所述第二避障光电传感器、所述机械臂、所述电动授粉机和所述OpenMv摄像头，同时所述底盘上连接有与所述控制器电性连接的电池。

优选的，所述第二避障光电传感器为两个，一一对应通过两个所述传感器安装座一一对应连接在所述底盘相对的两侧，并均靠近所述底盘的前端，同时所述第一避障光电传感器靠近所述底盘的侧后方，且所述传感器调节舵机的旋转轴线L沿所述底盘的宽度方向延伸，所述支撑臂长度的延伸方向垂直所述传感器调节舵机的旋转轴线L1。

优选的，所述底盘包括：

下承载板，所述行走系统连接在所述下承载板的底端，同时所述下承载板的顶端垂直连接有多个支撑柱，且多个所述支撑柱沿所述下承载板的周边间隔分布；

上承载板，所述上承载板分别连接在多个所述支撑柱的顶端，并与所述下承载板平行分布，且所述上承载板、所述下承载板和多个所述支撑柱之间限定有器件安装空间；两个所述第二避障光电传感器均位于所述器件安装空间内的外围，且每个所述第二避障光电传感器通过对应的所述传感器安装座连接在所述上承载板上，同时，所述传感器调节舵机和所述机械臂的后端均连接在所述上承载板的顶端。

优选的，所述行走系统包括：

四个电机安装座，均固定在所述下承载板的底端，并沿所述下承载板的周边呈矩形分布；

四个步进电机，四个所述步进电机的壳体一一对应连接在四个所述电机安装座上，且每个所述步进电机均与所述控制器电性连接；

四个车轮，一一对应连接在四个所述步进电机的输出轴上，且每个所述步进电机驱动对应的所述车轮转动，同时每个所述车轮的转动轴线L均沿所述底盘的宽度方向延伸。

优选的，所述下承载板的前端通过悬臂连接有循迹识别模块，且所述循迹识别模块与所述控制器电性连接。

优选的，所述机械臂包括：云台舵机、云台固定部、云台旋转部、安装框、大臂舵机、小臂舵机、腕部舵机、大臂、小臂和末端延伸框；

其中，所述云台舵机和所述云台固定部均固定在所述上承载板的顶端，且所述云台旋转部转动连接在所述云台固定部上，同时所述云台舵机的输出端与所述云台旋转部连接，以驱动所述云台旋转部转动；

所述安装框固定在所述云台旋转部上，且所述大臂通过所述大臂舵机与所述安装框转动连接，所述小臂通过所述小臂舵机与所述大臂转动连接，所述末端延伸框通过所述腕部舵机与所述小臂转动连接，同时所述电动授粉机连接在所述末端延伸框上，且所述电动授粉机的授粉端延伸至所述末端延伸框的前端，并且所述OpenMv摄像头连接在所述末端延伸框的前端；

所述云台舵机、所述大臂舵机、所述小臂舵机和所述腕部舵机均与所述控制器电性连接。

优选的，所述云台固定部包括：上板、中板、下板和多个立柱，且所述下板、所述中板和所述上板在所述上承载板上自下至上依次间隔且相互平行布置，同时所述下板与所述上承载板间隔且平行，且所述上板、所述中板和所述下板通过多个所述立柱连接在一起，并通过多个所述立柱的底端支撑在所述上承载板上；

所述下板上贯通有第一限位孔，所述云台舵机的输出端穿过所述第一限位孔位于所述中板和所述下板之间，同时所述上板的中部贯通有安装孔，所述中板上贯通有第二限位孔；

所述云台旋转部包括：第一轴承和承托板，且所述第一轴承位于所述上板和所述中板之间，并与所述安装孔同心设置，同时所述第一轴承外圈的两端一一对应连接所述上板和所述中板；所述云台舵机的输出轴穿过所述第二限位孔与所述第一轴承内圈的底端连接，同时所述承托板嵌设在所述安装孔中，且所述第一轴承内圈的顶端通过所述安装孔与所述承托板连接，所述云台舵机的输出轴通过所述第一轴承的内圈驱动所述承托板可在所述安装孔内转动。

优选的，还包括：扬声器和语音播报模块，且所述扬声器和所述语音播报模块均位于所述器件安装空间内，并均连接在所述下承载板的顶端，同时所述扬声器通过所述语音播报模块典型连接所述控制器。

优选的，还包括PCB转接板，且所述PCB转接板位于所述器件安装空间内，并连接在所述下承载板的顶端，同时所述PCB转接板与所述控制器电性连接。

优选的，还包括：降压模块，且所述降压模块位于所述器件安装空间内，并连接在所述下承载板的顶端，同时所述电池通过所述降压模块电性连接所述控制器。

优选的，所述控制器位于所述器件安装空间内，并连接在所述下承载板的顶端

优选的，所述下承载板包括：前承载板和后承载板，且所述前承载板和所述后承载板拼接在一个平面上，同时所述前承载板和所述后承载板通过车辆连接桥连接。

优选的，所述上承载板上连接有电源开关，且所述电池通过所述电源开关与所述控制器电性连接。

优选的，所述上承载板上连接有舵机开关，且所述传感器调节舵机、所述云台舵机、所述大臂舵机、所述小臂舵机和所述腕部舵机均通过所述舵机开关与所述控制器电性连接。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种授花粉机器人，可以实现如下技术效果：

本申请通过位于底盘周边的多个第二避障光电传感器和位于底盘顶端的第一避障光电传感器，可以提高对障碍物监测的范围，同时传感器调节舵机可通过支撑臂驱动第一避障光电传感器摆动，则使第一避障光电传感器可以检测到更多的位置，并且由于第一避障光电传感器和机械臂均位于底盘的顶端，因此机械臂运动的范围能到达第一避障光电传感器的监测范围内，从而在机械臂运动时，能通过第一避障光电传感器检测机械臂运动范围内是否有障碍物，则机械臂不易在授粉过程中撞击到障碍物上，从而能提高授粉效率较低，而且利于延长机械臂的使用寿命。

本申请每个车轮可通过对应的步进电机单独控制，则使本申请行走具有较高的灵活性，从而场地适应性更强。

本申请的机械臂具有四个自由度，则可使机械臂的位姿多元化，且提高了机械臂的活动空间。

本申请OpenMv摄像头采用颜色识别和轮廓提取相结合的形式，最后可识别出哪个是待授粉花朵，且本申请采用OpenMv摄像头，具有较高的识别成功率，从而有助于提高授粉的准确。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种授花粉机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型下承载板的结构示意图；

图3为本实用新型的云台旋转部连接在云台固定部上的结构示意图；

图4为本实用新型机械臂除去云台旋转部和云台固定部后的结构示意图；

图5本实用新型前承载板和后承载板通过车辆连接桥连接的结构示意图。

其中，1-底盘；101-传感器调节舵机；102-支撑臂；103-第一避障光电传感器；104-传感器安装座；105-第二避障光电传感器；2-机械臂；3-电动授粉机；4-OpenMv摄像头；5-控制器；6-电池；11-下承载板；12-支撑柱；13-上承载板；130-器件安装空间；71-电机安装座；72-步进电机；73-车轮；111-悬臂；112-循迹识别模块；21-云台舵机；22-云台固定部；23-云台旋转部；24-安装框；25-大臂舵机；26-小臂舵机；27-腕部舵机；28-大臂；29-小臂；290-末端延伸框；221-上板；222-中板；223-下板；224-立柱；231-第一轴承；232-承托板；220-安装孔；81-扬声器；82-语音

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例公开了一种授花粉机器人，包括：

底盘1，底盘1的底端连接有行走系统，顶端连接有传感器调节舵机101，且传感器调节舵机101的输出端通过支撑臂102连接有第一避障光电传感器103，以能驱动第一避障光电传感器103摆动，同时底盘1的周边通过多个传感器安装座104一一对应连接有多个第二避障光电传感器105；

机械臂2，机械臂2的根部连接在底盘1的顶端，同时机械臂2的末端分别连接有电动授粉机3和OpenMv摄像头4；

控制器5，控制器5连接在底盘1上，且控制器5分别电性连接行走系统、传感器调节舵机101、第一避障光电传感器103、第二避障光电传感器105、机械臂2、电动授粉机3和OpenMv摄像头4，同时底盘1上连接有与控制器5电性连接的电池6。

本申请能对南瓜、辣椒、西瓜等需要人工授粉作物进行授粉，其工作原理如下：本申请在控制器5的控制下，通过行走系统行走，且本申请在行走的过程中，多个第二避障光电传感器105监测底盘1周围的障碍信息，并将信息传递至控制器5，同时第一避障光电传感器103检测底盘1顶端附近的障碍信息，并将信息传递至控制器5，则控制器可根据多个第二避障光电传感器105和第一避障光电传感器103传来的信息对路况进行分析，以能通过行走系统避开障碍物行走；

当本申请达到授粉地点后，在控制器5的控制下，驱动行走系统停止运动，同时通过OpenMv摄像头4识别待授粉的花朵(OpenMv摄像头4为成熟的现有技术，通过识别花朵的颜色，可以识别花朵的健康情况，同时通过识别花朵的轮廓，可以识别雌花和雄花，健康的雌花就是带授粉花朵，则本申请OpenMv摄像头4采用颜色识别和轮廓提取相结合的形式，最后可识别出哪个是待授粉花朵，且本申请采用OpenMv摄像头4，具有较高的识别成功率，从而有助于提高授粉的准确率)，且OpenMv摄像头4将识别到的待授粉花朵的空间位置传递至控制器5(OpenMv摄像头4向控制器5发送空间位置信息是OpenMv摄像头4自带的功能，为现有技术)，控制器5根据OpenMv摄像头4传送的待授粉花朵的空间位置信息驱动机械臂2运动至带授粉花朵的附近，然后控制器5驱动电动授粉机3对待授粉花朵进行授粉动作。

本申请在控制器5的控制下：通过行走系统行走，且本申请在行走的过程中，不仅通过多个第二避障光电传感器105监测底盘1周围的障碍信息，且通过第一避障光电传感器103检测底盘1顶端附近的障碍信息，则本申请通过位于底盘1周边的多个第二避障光电传感器105和位于底盘1顶端的第一避障光电传感器103，可以提高对障碍物监测的范围，同时传感器调节舵机101可通过支撑臂102驱动第一避障光电传感器103摆动，则使第一避障光电传感器103可以检测到更多的位置，并且由于第一避障光电传感器103和机械臂2均位于底盘1的顶端，因此机械臂2运动的范围能到达第一避障光电传感器103的监测范围内，从而在机械臂2运动时，能通过第一避障光电传感器103检测机械臂2运动范围内是否有障碍物，则机械臂2不易在授粉过程中撞击到障碍物上，从而能提高授粉效率较低，而且利于延长机械臂的使用寿命。

其中，本申请的电池6为可充电电池，为多个用电器件提供电能。

为了进一步优化上述技术方案，第二避障光电传感器105为两个，一一对应通过两个传感器安装座104一一对应连接在底盘1相对的两侧，并均靠近底盘1的前端，同时第一避障光电传感器103靠近底盘1的侧后方，且传感器调节舵机101的旋转轴线L1沿底盘1的宽度方向延伸，支撑臂102长度的延伸方向垂直传感器调节舵机101的旋转轴线L1。

本申请采用上述技术方案，使第一避障光电传感器103和两个第二避障光电传感器105分居在底盘1不同的方位，则可以使本申请对具有较大范围的监测范围，且使避障光电传感器的数量不会过大，因此能节约成本。

另外，由于第一避障光电传感器103靠近底盘1的侧后方，因此本申请通过控制器5驱动机械臂2运动时，驱动机械臂2向靠近第一避障光电传感器103的方向运动，即：使机械臂2通过第一避障光电传感器103附近的空间来对应做俯仰的运动，以使第一避障光电传感器103可以监测到机械臂2运动范围的障碍物信息，且由于传感器调节舵机101的旋转轴线L1沿底盘1的宽度方向延伸，支撑臂102长度的延伸方向垂直传感器调节舵机101的旋转轴线L1，则本申请的传感器调节舵机101通过支撑臂102可驱动第一避障光电传感器103上下摆动，从而可以使第一避障光电传感器103可以检测到更多的位置。

当需要对远离第一避障光电传感器103方向的待授粉花朵进行授粉时，可通过行走系统来使本申请整体调转方向，以能满足对不同方向的待授粉花朵进行授粉的工作。

为了进一步优化上述技术方案，底盘1包括：

下承载板11，行走系统连接在下承载板11的底端，同时下承载板11的顶端垂直连接有多个支撑柱12，且多个支撑柱12沿下承载板11的周边间隔分布；

上承载板13，上承载板13分别连接在多个支撑柱12的顶端，并与下承载板11平行分布，且上承载板13、下承载板11和多个支撑柱12之间限定有器件安装空间130；两个第二避障光电传感器105均位于器件安装空间130内的外围，且每个第二避障光电传感器105通过对应的传感器安装座104连接在上承载板13上，同时，传感器调节舵机101和机械臂2的后端均连接在上承载板13的顶端。

本申请采用上述技术方案，可以在器件安装空间130内安装多个电器件，则避免多个电器件对机械臂2造成影响，从而使本申请正常工作。

为了进一步优化上述技术方案，行走系统包括：

四个电机安装座71，均固定在下承载板11的底端，并沿下承载板11的周边呈矩形分布；

四个步进电机72，四个步进电机72的壳体一一对应连接在四个电机安装座71上，且每个步进电机72均与控制器5电性连接；

四个车轮73，一一对应连接在四个步进电机72的输出轴上，且每个步进电机72驱动对应的车轮73转动，同时每个车轮73的转动轴线L2均沿底盘1的宽度方向延伸。

本申请采用上述技术方案，每个车轮73可通过对应的步进电机72单独控制，则使本申请行走具有较高的灵活性，从而场地适应性更强。

为了进一步优化上述技术方案，下承载板11的前端通过悬臂111连接有循迹识别模块112，且循迹识别模块112与控制器5电性连接。

目前，在授粉场地上一般会铺设有引导机器人行进的地标，以能引导机器人从一个授粉区间到达另一个授粉区间。

本申请的循迹识别模块112能识别地标，并将识别的地标信息传送至控制器5，则控制器5根据循迹识别模块112发送来的地标信息控制行走系统的行进轨迹。

其中，本申请的循迹识别模块112为Stm32 arduino智能小车循迹模块，此时成熟的现有技术，在此就不再赘述。

为了进一步优化上述技术方案，机械臂2包括：云台舵机21、云台固定部22、云台旋转部23、安装框24、大臂舵机25、小臂舵机26、腕部舵机27、大臂28、小臂29和末端延伸框290；

其中，云台舵机21和云台固定部22均固定在上承载板13的顶端，且云台旋转部23转动连接在云台固定部22上，同时云台舵机21的输出端与云台旋转部23连接，以驱动云台旋转部23转动；

安装框24固定在云台旋转部23上，且大臂28通过大臂舵机25与安装框24转动连接，小臂29通过小臂舵机26与大臂28转动连接，末端延伸框290通过腕部舵机27与小臂29转动连接，同时电动授粉机3连接在末端延伸框290上，且电动授粉机3的授粉端延伸至末端延伸框290的前端，并且OpenMv摄像头4连接在末端延伸框290的前端；

云台舵机21、大臂舵机25、小臂舵机26和腕部舵机27均与控制器5电性连接。

本申请采用上述技术方案，在控制器5的作用下，通过云台舵机21可驱动安装框24，以及依次连接在安装框24上的大臂舵机25、大臂28、小臂舵机26、小臂29、腕部舵机27和末端延伸框290同步转动，以驱动连接在末端延伸框290上的OpenMv摄像头4和电动授粉机3同步转动；

在控制器5的作用下，通过大臂舵机25可驱动大臂28、小臂舵机26、小臂29、腕部舵机27和末端延伸框290同步做俯仰运动，以驱动连接在末端延伸框290上的OpenMv摄像头4和电动授粉机3同步做俯仰运动；

在控制器5的作用下，通过小臂舵机26可驱动小臂29、腕部舵机27和末端延伸框290同步做俯仰运动，以驱动连接在末端延伸框290上的OpenMv摄像头4和电动授粉机3同步做俯仰运动；

在控制器5的作用下，通过腕部舵机27驱动末端延伸框290做俯仰运动，以驱动连接在末端延伸框290上的OpenMv摄像头4和电动授粉机3同步做俯仰运动。

其中，大臂28如何通过大臂舵机25与安装框24转动连接，小臂29如何通过小臂舵机26与大臂28转动连接，末端延伸框290如何通过腕部舵机27与小臂29转动连接均为成熟的现有技术，在此就不再赘述。

本申请采用上述技术方案，使本申请的机械臂2具有四个自由度，则可使机械臂2的位姿多元化，且提高了机械臂2的活动空间。

为了进一步优化上述技术方案，云台固定部22包括：上板221、中板222、下板223和多个立柱224，且下板223、中板222和上板221在上承载板13上自下至上依次间隔且相互平行布置，同时下板223与上承载板13间隔且平行，且上板221、中板222和下板223通过多个立柱224连接在一起，并通过多个立柱224的底端支撑在上承载板13上；

下板223上贯通有第一限位孔，云台舵机21的输出端穿过第一限位孔位于中板222和下板223之间，同时上板221的中部贯通有安装孔220，中板222上贯通有第二限位孔；

云台旋转部23包括：第一轴承231和承托板232，且第一轴承231位于上板221和中板222之间，并与安装孔220同心设置，同时第一轴承231外圈的两端一一对应连接上板221和中板222；云台舵机21的输出轴穿过第二限位孔与第一轴承231内圈的底端连接，同时承托板232嵌设在安装孔220中，且第一轴承231内圈的顶端通过安装孔220与承托板232连接，云台舵机21的输出轴通过第一轴承231的内圈驱动承托板232可在安装孔220内转动。

本申请采用上述技术，通过云台固定部22可为云台舵机21分担机械臂2的压力，则使云台舵机21具有较高的使用寿命。

为了进一步优化上述技术方案，还包括：扬声器81和语音播报模块82，且扬声器81和语音播报模块82均位于器件安装空间130内，并均连接在下承载板11的顶端，同时扬声器81通过语音播报模块82典型连接控制器5。

本申请采用上述技术方案，当电动授粉机3授粉完毕后会给控制器5发送对应的电信号，则控制器5控制语音播报模块82产生授粉完毕的声音信号，并通过扬声器81发射出来，从而能播报授粉的情况。

其中，语音播报模块82的型号为音频板DY-SV17F，为现有技术，且其分别与扬声器81和控制器5如何连接，以及如何播放声音的原理均为现有技术(音频板DY-SV17F的IO0-IO7(组合触发，低电平有效)连接扬声器81，同时音频板DY-SV17F的IO0-IO7(电平释放，恢复高电平)连接控制器5。其中，IO0-IO7组合触发(低电平有效)指定的声音信号，电平释放(IO0-IO7恢复高电平)即停止播放)。

为了进一步优化上述技术方案，还包括PCB转接板9，且PCB转接板9位于器件安装空间130内，并连接在下承载板11的顶端，同时PCB转接板9与控制器5电性连接。

本申请在控制器5上连接PCB转接板9，则可以扩大控制器5的输出口，从而可以使控制器5能电性连接较多的电器件。

为了进一步优化上述技术方案，还包括：降压模块10，且降压模块10位于器件安装空间130内，并连接在下承载板11的顶端，同时电池6通过降压模块10电性连接控制器5。

本申请采用上述技术方案，通过降压模块10保护控制器5和对应的各个用电器的用电安全。

为了进一步优化上述技术方案，控制器5位于器件安装空间130内，并连接在下承载板11的顶端。

本申请采用上述技术，使控制器5不易被外界的树干等碰伤。

为了进一步优化上述技术方案，下承载板11包括：前承载板110和后承载板119，且前承载板110和后承载板119拼接在一个平面上，同时前承载板110和后承载板119通过车辆连接桥99连接。

其中，车辆连接桥99包括：第一连接块991、第二连接块992、第二轴承993、定位螺栓994和螺母995；

第一连接块991固定在前承载板110的底端并靠近后承载板119，第二连接块992固定在后承载板119的底端并靠近前承载板110，且第二轴承993位于第一连接块991和第二连接块992之间，同时第二轴承993的内圈与第一连接块991连接，第二轴承993的外圈与第二连接块992连接，并且第一连接块991和第二连接块992上均贯通有与第二轴承993的中心孔同心的通孔，定位螺栓994的尾端依次穿过第二连接块992上的通孔、第二轴承993的中心孔和第一连接块991上的通孔后螺纹连接螺母995，同时定位螺栓994的头端位于第二连接块992上的通孔外，并限位在第二连接块992上，螺母995位于第一连接块991的通孔外，并限位在第一连接块991上；

并且，第一连接块991和第二连接块992可通过第二轴承993转动。

其中，位于前端的两个电机安装座71一一对应连接在前承载板110相对的两侧，并对称布置；位于后端的两个电机安装座71一一对应连接在后承载板119相对的两侧，并对称布置。

本申请采用上述技术方案，前承载板110和后承载板119通过车辆连接桥99连接为一个整体，且其中两个前面的轮子73连接在前承载板110上，另外两个后面的轮子连接在后承载板119，则当前面的轮子73遇到障碍时，不易影响到后面两个轮子73的工作状态。例如：当左前的轮子73掉入至坑中，如果前承载板110和后承载板119之间不是通过车辆连接桥99连接，而是一体连接，则此时其他三个轮子73会接触在地面上，而左前方的轮子73会在坑中处于悬空状态在，则不利于本申请整体的稳定性，而如果前承载板110和后承载板119之间通过车辆连接桥99连接，则当左前的轮子73掉入至坑中，承载板110和后承载板119之间会因为第一连接块991和第二连接块992通过第二轴承993的转动而随之转动，则此时不仅其他的三个轮子73可接触在地面上，而且位于坑中的轮子73会接触在坑中的表面上，因此可提高机器人整体的稳定性。

为了进一步优化上述技术方案，上承载板13上连接有电源开关131，且电池6通过电源开关131与控制器5电性连接。

本申请采用上述技术方案，打开电源开关131，则控制器5能与电池6导通电，当关闭电源开关131，则控制器5与电池6之间的电断开。

为了进一步优化上述技术方案，上承载板13上连接有舵机开关132，且传感器调节舵机101、云台舵机21、大臂舵机25、小臂舵机26和腕部舵机27均通过舵机开关132与控制器5电性连接。

本申请采用上述技术方案，当打开舵机开关132，则传感器调节舵机101、云台舵机21、大臂舵机25、小臂舵机26和腕部舵机27均通过舵机开关132可均与控制器5之间的电导通，当关闭舵机开关132，则传感器调节舵机101、云台舵机21、大臂舵机25、小臂舵机26和腕部舵机27均通过舵机开关132均与控制器5之间不连电。

其中，本申请的传感器调节舵机101、云台舵机21、大臂舵机25、小臂舵机26和腕部舵机27均各自连接有一个第一驱动器，控制器通过对应的第一驱动器驱动对应的舵机工作(此为现有技术，过多的原理在此就不再赘述)；

本申请的每个步进电机72均连接有一个第二驱动器，且控制器通过对应的第二驱动器驱动对应的步进电机72工作(此为现有技术，过多的原理在此就不再赘述)。

另外，本申请未展开说明的结构均为现有技术，在此就不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。