角速率输入条件下单子样旋转矢量姿态方法

摘要

本发明公开了一种角速率输入条件下单子样旋转矢量姿态方法，该方法基于角速率下多子样旋转矢量算法和角增量下单子样旋转矢量算法，将单子样算法应用到基于角速率的圆锥误差补偿算法中，具体利用当前时刻及前N个时刻的角速率来拟合圆锥误差补偿项，最优补偿项的系数由解线性方程组得到，可以在陀螺仪只提供角速率的情况下，利用角速率输入完成姿态解算并且保持解算频率与采样频率一致。本发明的方法既没有引入由角速率提取角增量带来的误差，又没有降低系统的姿态更新频率。