一种带有压力反馈的人形机器人双臂示教操纵杆

摘要

本发明提供了一种带有压力反馈的人形机器人双臂示教操纵杆，它由基座、多个转动关节相互连接的拟人形机械双臂、带有按钮与振动环带的控制握柄组成。基座的中央支架固定机械双臂，与机械双臂主干对称中心相连。机械臂包含5个转动关节，其上有5个滚珠轴承，分别连接机器臂主干、肩部、肘部与控制握柄。滚珠轴承处包含一个绝对位置旋转传感器，用于测量关节的绝对角度，控制握柄通过连杆与肘部关节相连。控制握柄前端安装有按键，用于控制人形机器人手掌的闭合；其末端连接了一个振动环带，环带内嵌有微型振动马达。本发明简化机械臂的示教过程，使操作更加简单与直观，同时操纵杆带有压力反馈，可以赋予操作者更加丰富的临场体验。