一种软性内窥镜手术机器人系统的手柄运动装置

摘要

本实用新型公开了一种软性内窥镜手术机器人系统的手柄运动装置，安装座上设有内窥镜安装位，内窥镜体安装在所述内窥镜安装位上，内窥镜体上设有旋转手柄，驱动电机安装在安装座上，驱动电机的输出轴与旋转手柄同轴设置，所述输出轴上设有旋转臂，旋转臂与旋转手柄连接，旋转臂上设有应变力传感器。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的手柄运动装置，通过伺服电机作为驱动装置，控制手柄的正反转，旋转角度等，并通过应变力传感器实时采集应变力分析，使手柄运动在设定的安全应变力和角度范围内，从而提高精度和响应速度。