一种自主运动式胶囊内窥镜及自主运动方法

摘要

本发明公开了一种自主运动式胶囊内窥镜及自主运动方法，包括运动推进机构、转向机构、控制电路及电池，所述运动推进机构包括电流可控线圈、弧形衔铁、弹性外壳，弹性外壳封闭运动推进机构形成内腔，且内腔充满绝缘流体，弧形衔铁紧贴在弹性外壳的内壁上，并关于胶囊内窥镜中轴线对称，所述电流可控线圈沿着胶囊内窥镜中轴线对称安装在转向机构的顶部；所述转向机构包括至少3个成轴对称分布的转向棒；控制电路通过改变流过可控电流线圈的电流的频率及大小来控制胶囊内窥镜的推进速度，通过改变施加在转向棒上的电压大小及方向来控制推进机构的中心线和胶囊内窥镜的轴线的夹角。本发明机械结构简单，容易制造。