一种四自由度的混联机器人

摘要

本实用新型涉及一种四自由度的混联机器人，包括底座组件、依次连接的主机械臂、第一水平臂、垂直臂及第四臂、用于驱动机械臂运动的关节组件，所述关节组件包括用于驱动主机械臂水平移动以提高机器人工作范围的第一关节组件、用于驱动第一水平臂单臂水平旋转以提高机器人负载的第二关节组件、用于驱动垂直臂竖直升降以提高机器人精度的第三关节组件。本实用新型通过设置可水平移动的主机械臂，使得机器人的工作范围大幅度增加，可随意扩展机器人的工作范围，主机械臂的水平移动和第一水平臂的水平旋转相结合，大幅度提高了机器人的运行速度；本实用新型采用单轴旋转摆臂运动，与现有的机器人两个摆臂运动相比刚性大幅度增加，有效增加机器人的负载。