基于EtherCAT总线的Delta机器人高速食品分拣包装系统

摘要

本实用新型公开了一种基于EtherCAT总线的Delta机器人高速食品分拣包装系统，包括嵌入式工控机、伺服驱动器模组、I/O接口面板、光电传感器、传送带装置、转盘装置和Delta机器人；传送带装置、转盘装置、Delta机器人由各自伺服电机驱动，伺服电机连接到伺服驱动器模组上，伺服驱动器模组集成有多个伺服驱动器；嵌入式工控机与伺服驱动器模组之间通过EtherCAT总线连接；光电传感器通过I/O接口面板连接Delta机器人对应的那个伺服驱动器，转盘装置上放置有待拾取的食品，传送带装置上运输的包装盒到达规定位置后会触发光电传感器，进而由嵌入式工控机控制Delta机器人从转盘装置上拾取食品到相应包装盒中。本实用新型可高效完成食品的准确定位、拾取和放置等分拣包装过程。