一种提高车载SINS/OD组合导航精度的方法

摘要

本发明公开了一种提高车载捷联惯导/里程仪(SINS/OD)组合导航精度的方法。根据路面坡度和车辆加速度，计算里程仪刻度系数变化和车辆底盘与车体之间相对角运动，并对里程仪输出进行补偿，以求取精确的车辆行驶速度。利用SINS解算的速度信息和OD解算的速度信息之差构造量测，通过卡尔曼滤波估计出模型参数及导航误差参数，利用求得的状态量对SINS和OD数据进行修正，以得到准确的导航参数。在进行位置修正时，考虑位置误差的可观测性较弱，不直接利用状态估计值修正位置，而采用修正后的速度推算位置。本发明考虑路面坡度和车辆加速度对车载SINS/OD组合导航精度的影响，通过建立相应的数学模型，实现了车载SINS/OD高精度组合导航。