车载SINS/DR组合导航系统的在线标定方法

摘要

惯导系统中陀螺漂移和加速度计零位存在逐次启动不重复性误差,需在一定时期内频繁拆卸进行标定,增加了较大的工作量.从工程实用和维护的角度出发,提出了一种针对于车载组合导航系统的在线标定方法.该方法用卡尔曼滤波作为估计工具,利用里程计获得辅助信息,将惯导系统与里程计的位置和速度的差值作为量测值,通过设计接近于一般跑车实验过程的路径对待标定的误差项进行有效激励.仿真卡尔曼滤波结果表明,在一定的时间内各误差项根据车行轨迹进行逐步收敛,实现了在一般跑车实验中不拆卸惯性器件而达到标定的目的,且在精度上较SINS有了明显的提高.这种在线标定的处理方法给实际使用和维护带来了很大的便利,具有一定的工程实用性.