并联连续型机器人、并联连续型机械臂

摘要

本实用新型公开了一种并联连续型机器人，包括机械臂和控制部件；机械臂包括一末端刚性平台、分别与末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板、分别与各柔性板远离末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件，各驱动部件均包括具有编码器的伺服电机和具有滚珠丝杠和套设于滚珠丝杠上的滑台构成的丝杆滑台模组，滚珠丝杠所与述伺服电机连接，滑台与柔性板连接；控制部件与各伺服电机连接，控制部件根据获取的运动的目标位置运用运动学模型计算出相应柔性板需要移动的距离，进而控制相应伺服电机转动以驱动对应柔性板移动所需要的距离，从而使得末端刚性平台到达目标位置。本实用新型还公开了一种并联连续型机械臂。其结构简单，负载高，易于控制。