电机控制装置、机械手、机器人以及电机控制方法

摘要

本发明涉及电机控制装置、机械手、机器人以及电机控制方法，其中，使用由检测电机的旋转轴的旋转状况的旋转检测器所输出的角度数据信号以及旋转速度信号来控制电机。具备：速度控制部，其使用旋转轴的速度指令和旋转速度信号来输出与旋转轴的旋转速度和速度指令之差对应的转矩指令信号；限定值设定部，其设定表示施加至旋转轴的转矩的最大值的转矩限定值；转矩限定控制部，其将通过转矩指令信号驱动的旋转轴的转矩限制为转矩限定值以下。