电机驱动四足机器人控制系统与多步态控制方法研究

目录

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摘要

第一章绪论

1．1论文选题背景及研究意义

1．2国内外发展现状

1．2．1国外四足机器人发展现状

1．2．2国内四足机器人发展现状

1．3电机驱动四足机器人控制系统和步态控制研究现状

1．3．1控制系统研究现状

1．3．2步态控制方法研究现状

1．4本文的研究内容及章节安排

第二章电机驱动单腿测试平台建模

2．1引言

2．2电机驱动单腿测试平台

2．3运动学模型

2．4单腿动力学模型

2．5本章小结

第三章电机驱动四足机器人控制系统集成

3．1引言

3．2工控机的选型

3．3电机驱动器

3．3．1电机驱动器和编码器选型

3．3．2电机调试

3．4分布式实时操作系统

3．5以太网控制自动化技术

3．6整体控制系统

3．6．1硬件架构设计

3．6．2软件架构设计

3．7本章小结

第四章四足机器人多步态控制方法

4．1引言

4．2电机驱动四足机器人平台运动学建模

4．3四足机器人步态规划

4．3．1步行步态

4．3．2四足跳跃步态

4．3．3对角小跑步态

4．3．3双足跳跃步态

4．4．1质心动力学

4．4．2模型预测控制

4．4．3腿部控制器

4．4．4多步态控制算法框架

4．5本章小结

第五章机器人实验研究与验证

5．1引言

5．2单腿测试平台实验研究

5．2．1自由下落连续弹跳实验

5．2．2站立弹跳再站立实验

5．3四足机器人控制系统验证实验

5．3．1定时器实验

5．3．2给定正弦曲线跟踪实验

5．4四足机器人多步态仿真实验

5．4．1步行步态实验

5．4．2四足跳跃步态实验

5．4．3对角小跑步态实验

5．4．4具有腾空相对角小跑步态实验

5．4．5双足跳跃步态实验

5．5本章小结

第六章总结与展望

6．1总结

6．2展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间的学术成果

攻读硕士学位期间参加的科研项目