下肢外骨骼机器人及康复机器人

摘要

本实用新型提供了一种下肢外骨骼机器人及康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该下肢外骨骼机器人包括下肢外骨骼，下肢外骨骼从上至下依次包括相互枢接的髋关节外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝关节外骨骼和脚掌外骨骼，大腿外骨骼和小腿外骨骼可以前后转动，踝关节外骨骼可以前后转动和左右转动；该康复机器人包括上述下肢外骨骼机器人和安装在支架上的上肢外骨骼机器人。踝关节外骨骼同时具有前后转动自由度和左右转动自由度，患者的脚掌固定在脚掌外骨骼上时，患者的踝关节可以随着踝关节外骨骼进行前后、左右转动，不仅可以提高对患者踝关节的康复训练效果，同时也能减轻长时间训练患者踝关节不能扭转的不适感。