管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂

摘要

本实用新型涉及一种管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂，包括静平台、动平台、上限位光电传感器、下限位光电传感器、光栅尺传感器和并联控制器，在静平台和动平台之间均布有多个管式直线电机，每个管式直线电机均包括外圆管和驱动轴，外圆管内沿轴向设有相连通的运动腔和驱动腔，运动腔的直径大于驱动腔的直径，驱动轴伸入运动腔的上端设有限位块，上限位光电传感器、下限位光电传感器分别对应设于驱动腔的两端，光栅尺传感器设于电机定子绕组与驱动轴之间，并联控制器分别连接上限位光电传感器、下限位光电传感器和光栅尺传感器，并经电机驱动器连接电机定子绕组。与现有技术相比，本实用新型具有重量轻、体积小、运动速度快、效率高优点。