管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂及其控制方法

摘要

本发明涉及一种管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂及其控制方法，该并联机器臂包括静平台、动平台、上限位光电传感器、下限位光电传感器、光栅尺传感器和并联控制器，在静平台和动平台之间均布有多个管式直线电机，每个管式直线电机均包括外圆管和驱动轴，外圆管内沿轴向设有相连通的运动腔和驱动腔，运动腔的直径大于驱动腔的直径，驱动轴伸入运动腔的上端设有限位块，上限位光电传感器、下限位光电传感器分别对应设于驱动腔的两端，光栅尺传感器设于电机定子绕组与驱动轴之间，并联控制器分别连接上限位光电传感器、下限位光电传感器和光栅尺传感器，并经电机驱动器连接电机定子绕组。与现有技术相比，本发明具有重量轻、体积小、运动速度快、效率高等优点。