一种基于仿生SLAM的移动机器人特能分析实验平台

摘要

本实用新型公开了一种基于仿生SLAM的移动机器人特能分析实验平台，涉及机器人航位推算领域，包括移动机器人和机器人系统，所述机器人系统分为用户层、决策控制层、传感信息层和运动控制层，选取加速度计、磁力计和陀螺仪等传感器，弥补了纯视觉导航固有的缺陷，增强了系统的鲁棒性，多传感器融合的RatSLAM模型框架，在传统RatSLAM模型基础上利用加速度计、磁力计、陀螺仪等惯性导航设备采集机器人速度和航向等参数实现航位推算，路径综合进行路径更新以实现经历制图的构建，增强了系统在动态环境的稳定性，通过激光测距仪构建地图并绘制移动机器人实际走出的基准轨迹。