一种少支链六自由度并联机器人

摘要

本实用新型所述的一种少支链六自由度并联机器人，复合移动副作为驱动，并采用球副与动平台连接，既能减少支链的总数和支链间的干涉，又能增大机构的工作空间和灵活度；该机构结构对称，各向同性好、结构简单、易于制造装配；三条运动支链采用移动范围较大的复合移动副，增大了工作空间。