机器人腕关节绕线装置及使用该腕关节绕线装置的机器人

摘要

一种机器人腕关节绕线装置，包括定轴、动轴、从动环和第一滑轮；定轴和机器人腕关节的固定端固定连接；动轴和机器人腕关节的运动端固定连接；从动环嵌套设于定轴和动轴之间，从动环相对于定轴和动轴可转动；第一滑轮固定在从动环上，第一滑轮相对于从动环可转动。上述绕线装置为机器人内部绕线的腕关节绕线方式，结构美观，同时隔离电缆与外部空间，提高安全性。所有电缆均为平滑绕线，不存在折叠、错位等不利于电缆寿命的电缆布置，提高了电缆的寿命。采用动滑轮的方式，将腕关节运动带来的电缆运动和联动装置运动减少，使得使用该绕线方式的腕关节可以有接近320°的工作空间。此外，还提供一种使用该腕关节绕线装置的机器人。