神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法

摘要

本发明属于小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法，包括如下步骤：一、小型无人直升机动力学模型分析首先给出如下的刚体动力学模型：二、无人直升机姿态控制得到如下闭环系统：其中且本发明主要应用于小型旋翼式无人飞行器的设计制造。