基于EKF滤波器的排爆机器人运动控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于EKF滤波器的排爆机器人运动控制系统，包括PC机、检测单元、EKF滤波器、运动控制单元、无线通信单元和上位机，检测单元安装在运动控制单元的PMSM电机上，检测单元包括霍尔传感器和光电编码器，运动控制单元包括运动控制器、电机驱动器和PMSM电机；霍尔传感器和光电编码器均安装在PMSM电机上，并将检测信号传输至EKF滤波器中，EKF滤波器滤波后通过多串口卡上传至PC机内；PMSM电机经电机驱动器和运动控制器与PC机的输出端连接；光电编码器的检测信号还传输至运动控制器内；PC机通过无线通信单元与上位机无线连接。本实用新型用EKF滤波器进行滤波可提高整个运动控制系统的精度。使其具有优良的转角跟踪特性和较好的转速跟踪特性。