一种新结构的履带式管道探伤机器人

摘要

本实用新型专利公开了一种新结构的履带式管道探伤机器人，它包括主体、探测臂、主控芯片、步进电机、履带、前辅助轮、超声波避障传感器；所述的探测臂安装在主体前端，探测臂的组数为8组，每组探测臂装有一对强磁铁、9个霍尔传感器；所述的每个探测臂下方设置有一个前辅助轮进行支撑；所述的步进电机驱动履带前进，同时驱动探测臂运动；所述的主控芯片与图像采集模块、温湿度传感器、无线传输模块、超声波避障模组、步进电机驱动模组、数模转换模块连接；本实用新型采用STM32F103ZET6单片机，基于漏磁法检测系统，探测直径可根据管道直径调整调的、采用无线传输、图像即时传送、温湿度检测的履带式结构，探伤效果好，机动灵活。