一种电驱动单腿三自由度的四足机器人

摘要

本实用新型公开了一种电驱动单腿三自由度的四足机器人，包括机身、四个单腿单元和动力单元；单腿单元包括横摆关节、大腿关节、小腿关节以及限位单元；横摆关节的上端与固定件构成绕第一轴的转动连接，大腿关节的上端与横摆关节的下端构成绕第二轴的转动连接，小腿关节的上端与大腿关节的下端构成绕第三轴的转动连接；第二轴和第三轴相互平行且均垂直于第一轴；动力单元驱动单腿单元运动从而使单腿单元具有三个自由度；每个限位单元包括一对光电开关和一个挡光板；一对光电开关和挡光板分别安装在相互转动连接的部件上，并通过对光路产生阻挡实现正负限位作用。本实用新型具有的有益效果：整体结构紧凑并拥有较好的运动稳定性。