一种排爆机器人的目标位姿获取机构及目标抓取系统

摘要

本实用新型提出了一种排爆机器人的目标位姿获取机构，所述目标位姿获取机构从下向上依次包含：底座、云台、调节固定机构、双目摄像机和激光测距传感器；所述底座，用于将云台固定在机器人机体上，该底座所在的位置作为位姿获取机构的坐标基准；所述激光测距传感器，安装于双目摄像机上方，用于向目标发射激光束并获得激光束的长度值；所述云台，用于为放置在该云台上部的激光测距传感器提供旋转和俯仰运动，并反馈该云台的旋转角和俯仰角；调节固定机构，固定在云台与激光测距传感器之间，能够相对于云台进行角度和位置微调；双目摄像机安装于调节机构上方，用于采集机械手的作业区域的双目视觉图像，并引导遥操作作业。