装配机器人被动柔顺手腕

摘要

本实用新型公开了一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体（2-1,2-2,2-3,2-4），活塞式锥形杆气缸（3），大弹簧（4），小弹簧（5）,连杆（6），圆柱体（7），凸缘（8），法兰盘（9），壳体（2-1）与机器人法兰盘（1）之间以及壳体（2-1,2-2,2-3,2-4）相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸（3）在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧（4）的推力作用下，可退回气缸，连杆（6）以铰接的方式将小弹簧（5）与圆柱体（7）连接，凸缘（8）在壳体（2-3）与壳体（2-4）间滑动，法兰盘（9）以螺纹连接方式与末端夹具连接。