摆杆重心扰动倒立摆装置

摘要

本实用新型涉及摆杆重心扰动倒立摆装置。现有倒立摆装置的设计参数均为固定值，很难用于验证现代控制理论的不确定性。本实用新型基座上设置有通过传动带联动的动力轴和主动轴，传动带的两端与滑轨上的小车连接。转轴穿过小车上的摆杆支座设置，一端与角度编码器连接，另一端与摆杆的底端固定连接。摆杆的顶端安装有扰动盒。扰动盒为圆柱形盒体，盒体的顶面为透明，扰动盒内放置有3～5个钢球。本实用新型的倒立摆装置在工作中通过扰动腔内钢球的自由滚动实现了摆杆重心的变化，在科研教学中可以验证鲁棒控制方法。