机器人横臂、立臂弹簧平衡机构

摘要

机器人立臂、横臂平衡机构，采用弹簧与钢丝绳、钢丝轮的组合机构平衡立臂与横臂的力矩，使演示轻动化，便于手动演示。当不要求手动轻动化时亦可用以消除机器人横臂与立臂自身的重力作用，使机器人驱动装置只需克服其运动时产生的惯性力，因而提高了机器人系统的稳定性。