基于DSP的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法

摘要

一种基于DSP的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法，控制系统有分别设置在四个机翼上的四个螺旋桨和控制单元，控制单元是：主控制单元通过无线网络连接地面计算机，接收机与信号转换模块和手动/自动切换芯片依次连接，将接收到的遥控器所发出的信号通过信号转换模块送入手动/自动切换芯片，接收机还通过主控制单元连接手动/自动切换芯片，将接收到的信号通过主控制单元送入手动/自动切换芯片，用于控制驱动单元驱动四个螺旋桨上的直流无刷电机工作。方法有对声纳数据进行卡尔曼滤波处理获得准确的高度数据和驱动器控制。本发明能够有效增强了微小型四旋翼无人飞行器的自主飞行能力和对环境的适应能力，可完成室内环境和室外环境下自主飞行控制。