一种基于编码方位装置的机械臂末端跟踪测量系统的跟踪测量方法

摘要

一种基于编码方位装置的机械臂末端跟踪测量系统及方法。系统包括机械臂、多面体编码点特征测量靶标、机械臂末端执行器、机械臂控制柜、测量像机和上位机。本发明提供的基于编码方位装置的机械臂末端跟踪测量系统和方法采用单目视觉姿态估计以满足大视场的要求，并且结构简单、造价低。采用多面体编码点特征测量靶标避免了复杂工业环境下光污染造成的对定位精度的影响。