一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法

摘要

本发明涉及一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法，该方法可以应用于基于位置的视觉伺服系统中，实时为系统提供操作物的位置和姿态信息，方法运算时间短，精度高，能适应室内室外等不同光照条件，为工业机器人在非结构化环境内的使用提供技术支撑。其步骤如下：步骤1，初始化操作，将左右相机和操作物初始进行标定，然后利用左右相机获取图像数据；步骤2，利用图像采集过程中前后两帧图像的对运动的操作物进行跟踪；步骤3，通过卡尔曼滤波平滑前后两帧图像中操作物跟踪窗口的变化；步骤4，采用图像数据降维方式，从而降低数据处理的维数；步骤5，计算操作物的立体位置和姿态，并将数据反馈给机器人伺服控制系统实现伺服控制。