提供计算机生成的摄像器械的辅助视图以控制医疗机器人系统的末端定位和取向的医疗机器人系统

摘要

本发明公开一种医疗机器人系统，该医疗机器人系统包括进入导向器(200)，其中外科手术工具(231、241)和摄像机(211)延伸通过所述进入导向器远端。为了补充由该摄像机捕获到的图像所提供的视图，包括该外科手术工具和/或摄像机的可铰接臂的辅助视图根据检测到的或其他确定的关于它们的位置和取向的信息生成，并且从特定视点的投影显示在显示屏(140)上。在操作者控制该摄像机的定位和取向的同时，为操作者提供关于辅助视图的直观控制。