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第1章绪论
1.1课题背景
1.1.1微创外科手术介绍
1.1.2介入手术介绍
1.2国内外的研究现状及分析
1.2.1辅助介入手术机器人发展现状
1.2.2辅助介入手术机器人应用及发展趋势
1.3本文主要研究内容
第2章介入手术机器人构型及运动分析
2.1引言
2.2介入手术流程分析
2.2.1末端执行器的构型分析
2.2.2姿态调整机器人的构型分析
2.2.3机器人手臂的构型分析
2.3机器人运动学分析
2.3.1手术设备限制空间求解
2.3.2机器人工作空间求解
2.4 小结
第3章介入手术机器人动力学分析
3.1引言
3.2机器人动力学分析
3.2.1振动分析的离散化方法
3.2.2模态分析基本理论
3.3介入手术机器人系统振动仿真
3.3.1柔性体模态中性文件的生成
3.3.2机器人系统模型建立及其仿真
3.4小结
第4章介入手术机器人控制系统设计
4.1引言
4.2控制系统的硬件
4.2.1下位机硬件设计
4.2.2电控系统硬件组成
4.3控制系统的软件
4.3.1 C8051F单片机软件设计
4.3.2工控机系统软件设计
4.4小结
第5章介入手术机器人系统实验研究
5.1引言
5.2介入手术医疗机器人系统的初调实验
5.2.1末端执行器初调试验
5.2.2姿态调整机器人初调试验
5.3介入手术医疗机器人系统的介入实验
5.3.1实验系统总体构成
5.3.2实验平台的建立
5.3.3实验研究及结果分析
5.4小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明及授权书
致谢
