全自主型足球机器人及其控制方法

摘要

全自主型足球机器人及其控制方法，它涉及一种高智能化机器人及其控制方法。它包含机器人本体以及行走装置和踢球装置，它还包含有由旋转摄像机、固定摄像机、超声波传感器探头、超声波传感器板组成的环境感知装置；由主机板、硬盘组成的行为决策装置；由总线转换板及无线网卡组成的通信网络装置；由电机控制板组成的运动控制装置。上述装置均安装在本体的格层上。该机器人的信息的流动方向是：首先从“环境感知装置”得到环境的信息输入到“行为决策装置”，然后产生的行为命令信号输入到“运动控制装置”，最后产生的一系列控制信号来控制机器人做具体的动作。该机器人不但可以单个工作，而且通过协调与合作完成一个机器人不能完成的任务。