一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法，该方法通过辅助臂的最优分解动量运动实现机器人作业的动态稳定，保证机器人的全面稳定性：不跳动、不倾倒、不滑动，自动附带保证规划出的辅助臂关节角速度不超限，依据物理原理通过嵌入式高速计算机精密控制和调整机器人的动态稳定性，计算精确，安全可靠，反应迅速，使得机器人作业臂执行高速大范围复杂智能作业时能保持动态稳定，而且这种技术方案不针对特定的机器人结构，适应性广。既实现了高速大范围复杂作业，又能自主保持动态稳定。