一种仿人机器人连续动态稳定跳跃控制方法

摘要

本发明提供了一种仿人机器人连续动态稳定跳跃控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明根据仿人机器人全身动力学方程，获取仿人机器人下肢各关节驱动力矩，对仿人机器人下肢施加驱动力矩，仿人机器人进入起跳阶段，当仿人机器人上身位置到达起跳高度，进入空中阶段，控制仿人机器人各关节达到落地时的期望姿态，当仿人机器人从空中下落并与地面接触时，进入落地阶段，完成一个跳跃循环，并且返回机器人跳跃的初始状态。本发明保证仿人机器人的连续动态稳定跳跃控制，显著提升仿人机器人的运动能力，进一步增强仿人机器人的环境适应能力。