一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统

摘要

一种基于压电驱动的倾斜角柔性针机器人辅助穿刺系统，它涉及一种机器人辅助穿刺系统。本发明为了解决现有的柔性针在组织内运动过程中受力复杂，轨迹规划困难，运动精度不易保证的问题。本发明的支撑件、丝杠尾端轴承座、丝杠首端轴承座和电机安装座由左至右依次设置在平台上，进针电机设在电机安装座上，进针电机的输出轴与丝杠连接，导轨设置在平台上，移动螺母设置在丝杠上，轴承支座设置在移动螺母上，滑块设在导轨上，轴承支座与导轨之间连接，滑块螺母连接座设置在滑块螺母连接件上，柔性针固定件固装在滑块螺母连接座上，支撑套设置在支撑件的上端，进给柔性针的一端穿设在支撑套内，另一端与柔性针固定件连接。本发明适用于机器人辅助穿刺。