一种绳索悬吊并联机构运动模拟实验平台及实验方法

摘要

一种绳索悬吊并联机构运动模拟实验平台及实验方法，主要由机架、悬吊平台、钢丝绳、导向轮、绕绳装置、平板和检测控制系统组成。导向轮安装在机架的顶端，钢丝绳一端缠绕在绕绳装置上，另一端绕过导向轮连接在悬吊平台上，绕绳装置安装在平板上，平板安装在机架两侧的平板支架上；检测控制系统由张力传感器、拉线位移传感器、旋转编码器、姿态角传感器、无线数据采集发射器、无线数据接收器、PLC控制器、变频器和工控机组成。该实验平台能够模拟悬吊平台质心偏心和钢丝绳运行速度不同步时悬吊平台的动力学行为和钢丝绳张力变化过程，并能够检验所设计的悬吊平台平稳运行控制器的控制性能，其结构紧凑，占用空间小，自动化程度高。