6-SPR并联机构运动学的一种分析方法

孙恒辉; 刘正士; 陈恩伟

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6-SPR并联机构运动学的一种分析方法

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以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的,提出了6-SPR并联机构运动学的一种分析方法.首先将各分支链视为独立的串联机构,确定各构件的空间位姿.其次构造并合理简化影响系数矩阵,将质心坐标从矩阵中分离出来,则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示.以上平台为例进行理论计算,并用ADAMS软件进行了仿真验证.

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来源
《农业机械学报》 |2009年第1期|194-197|共4页
作者
孙恒辉; 刘正士; 陈恩伟;
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作者单位

合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥,230009;

合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥,230009;

合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥,230009;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机构; 空间位姿; 影响系数法; 运动学分析;

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