四轮轮毂电机驱动车辆滑动转向控制策略

摘要

本发明针对已有的线控四轮转向的四轮轮毂电机驱动车辆，设计出一种可以实现滑动转向的控制策略。当转向系统失灵、运行空间受到限制或遇到特殊路面时可通过转向开关切换到滑动转向模式，综合电子控制器根据方向盘转角位移信号判断车辆的转向趋势，通过滑动转向转矩分配器直接控制四个轮毂电机的输出转矩，满足转向时两侧车轮之间的速差要求，从而实现不同转弯半径的滑动转向。本发明所述的滑动转向控制策略能够在已有的四轮转向基础上充分保证车辆的方向可控性。