一种基于卡尔曼滤波器组的多车道线追踪方法

摘要

一种基于卡尔曼滤波器组的多车道线追踪方法，属于数字图像处理技术领域。通过建立建立车道线追踪的卡尔曼滤波器模型，对采集的车辆前方道路图像在进行车道线检测的基础上，利用卡尔曼滤波器模型输出车道线的最优估计值；当连续25幅道路图像检测出同一条车道线时，认为卡尔曼滤波器的最优估计有效，并将卡尔曼滤波器输出的最优估计值作为检测结果。本发明使得车道偏离预警系统中车道线的检测结果更加稳定，从而极大降低因车身抖动、光照变化、路面破损等原因引起的车道线检测不准或者漏检；根据设定的滤波器的个数，可以同时追踪相应的车道线数，相对单一对车道线感兴趣区域的追踪，极大的提高了车道线检测的精度以及抗干扰能力。