变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法

摘要

本发明公布了一种变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法，包含以下步骤：使用基于OPC标准的信息采集与处理软件获取耙吸挖泥船测量系统中的数据并实时传送到上位机；建立状态空间形式的耙吸挖泥船船舶运动数学模型，经过离散化处理后，在纵荡、横荡、艏向三个自由度上分别设计滤波器；采用改进的Sage自适应滤波算法和强跟踪卡尔曼滤波算法设计滤波器；经滤波器滤波后得到耙吸挖泥船的位置(纵荡方向、横荡方向)和艏向角度。本发明能够有效地滤除高频干扰和噪声，估计出耙吸挖泥船的低频位置(纵荡、横荡)和艏向。