一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法

摘要

本发明公开了一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法，包括自适应密封裙、密封内衬、离心泵、离心泵电机、离心泵电机驱动器、机器人本体等，密封裙垂直固定安装在机器人本体的下底面四周；机器人本体上开一个通孔，离心泵的进气口与机器人本体的通孔位置对应并固定安装在机器人本体的上面，离心泵电机的输出轴与离心泵连接；密封内衬设置在机器人本体的下底面，位于通孔和密封裙之间。本发明每个可重构爬壁机器人是一个独立的个体，在无障碍时独立完成侦察等任务；在某爬壁机器人需要跨越障碍时，两个独立的可重构爬壁机器人通过组合为一个整体，协同完成越障任务。