一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法及系统

摘要

一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法包括：检测四个履带上的马达转速；采集行驶手柄信号，解析出转向半径等信息；转向半径≥第一预定值，按照直线行驶算法控制马达；否则控制按照转向行驶算法控制马达。在转向行驶算法中，行驶速度≥第一预定速度，按照第一预定速度进行行驶控制；行驶速度<第一预定速度，按照从手柄解析出的所述行驶速度信息控制；根据解析出的行驶方向信息，确定行驶速度最大的马达，计算出每条履带的速度控制参考设置值分别对每个马达转速进行控制，根据马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值的关系，对马达进行相应控制。本发明提供一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法及系统，解决转向行驶时角速度不一致的难题。