履带式高效转向平台的直线行驶动力学性能仿真研究

摘要

针对传统履带式移动平台转向滑动摩擦阻力大的问题,提出了一种履带式移动平台——履带式高效转向平台.为了解决辊轮自由转动是否对平台的直线行驶动力学性能造成影响的问题,首先对平台的动力学进行分析,进而建立了平台的虚拟样机模型.对样机模型和与其等效的传统样机模型在平面上进行直线行驶仿真,仿真结果表明在相同的转速条件下,履带式高效转向平台的直线行驶动力学性能和与其等效的传统平台相同.