基于改进模型预测静态规划算法的火箭回收轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进模型预测静态规划算法的火箭回收轨迹规划方法，该发明将火箭动力学方程采用二阶皮卡迭代格式进行计算，使得不同时刻的状态量彼此独立且状态量表达式显式包含控制量；基于切比雪夫多项式进行非等距离散，提高离散精度；采用MPSP算法迭代求解离散后的最优控制问题，并在求解过程中引入投影方法处理推力约束。本发明显著提高了MPSP算法的计算效率，可以解决含有复杂约束的火箭回收在线轨迹规划问题。